Алгоритм был разработан Кнутом (Knuth) и Праттом (Pratt) и независимо от них Моррисом (Morris) в 1977 г.

Он относится к «правильным» подходам решения поставленной задачи, в отличии от тривиального подхода, рассмотренного ранее.

Данный подход хоть и считается достаточно тривиальным, описания, которые нашел я, зачастую пестрят математическими основами и доказательствами, которые сбивают с сути. Так в книге, уважаемого Никлауса Вирта, приводится описание, которое я так и не одолел.
Однако я нашел пару статей, которые достаточно информативны, они приведены в ссылках и рекомендуемы для ознакомления.

Для понимания: Префикс строки A[..i] — это строка из i первых символов строки A. Суффикс строки A[j..] — это строка из |A|-j+1 последних символов. Подстроку из Aбудем обозначать как A[i..j], а A[i] — i-ый символ строки. 

В статье http://habrahabr.ru/post/111449/ сказано:

Идея КМП-поиска – при каждом несовпадении двух символов текста и образа образ сдвигается на все пройденное расстояние, так как меньшие сдвиги не могут привести к полному совпадению.

Многие люди ошибаются в этом пункте, считая, что не надо возвращаться назад, а можно продолжать обработку строки A с текущей позиции. Почему это не так легко продемонстрировать на примере поиска X=«AAAB» в A=«AAAAB». Первая гипотеза нас приведет к четвертому символу A: «AAAAB», где мы обнаружим несоответствие. Если не откатиться назад, то вхождение мы так и не обнаружим, хотя оно есть.

Для реализации данного алгоритма, нам необходимо рассмотреть, так называемую, префикс функцию.

Префикс-функция — это массив чисел, вычисляющийся, как наибольшая длина суффикса, совпадающего с её префиксом. Как пример, берем каждый возможный префикс строки и смотрим самое длинное совпадение начала с концом префикса (не учитывая тривиальное совпадение самого с собой).

Вот пример для «ababcaba»:

Итак, идея ясна? Ну тогда попробум написать префикс функцию в лоб:

def predkompil(x):
    #первый символ всегда 0, поэтому заносим и пропускаем
    d = {0:0}
    for i in xrange(1,len(x)):
     # проходоим от конца к началу
        j = i
        sdvig = 0
        while j>0:
            j -= 1
            if x[j] == x[i-sdvig]:
                sdvig += 1
            else:
                j += sdvig
                sdvig = 0
        d[i] = sdvig
    return d

Вроде работает, но как то много сравнений и проходов. Попробуем оптимизировать.
Начать можно с замены строки j = i, на j = d[i-1]+1.

Что нам это дает? А то, что незачем просматривать каждый раз с конца и до начала.  Можно заметить, что если мы на предыдущем шаге (i-1) нашли вхождение > 0 (d[i-1]), то и начинать стоит с данной позиции (d[i-1]).

Пример:

При i=4 ABAAB -> 2, тогда на i+1, т.е. i=5  смотрим не с j=i(5), а с 3! Т.к. либо счетчик вырастет и станет 3 в случае ABAABA, либо сбросится в 0 при любой другой букве.
И хотя мы делаем меньше сравнений(пропускаем середину слова), однако весь совпадающий префикс мы проходим, что не есть хорошо.

Это уже не плохо, однако, мы с Вами так и не научились использовать  информацию, полученную на предыдущих и