Мануалов много, эта заметка для понимания:
если я хочу подключаться с сервера А на сервер Б по сертификату, то я создаю пару закрытый открытый ключ на сервере А и копирую открытый ключ (ssh-copy-id) на сервер Б.

Описание параметров настройки SSH

Автор: Viktor