Всё очень просто: 1. Создать пользователя. 2. Добавить его в группу sudo.

В этом примере создаётся пользователь с логином admin2.

$ adduser admin2
Adding user `admin2' ...
Adding new group `admin2' (1001) ...
Adding new user `admin2' (1001) with group `admin2' ...
Creating home directory `/home/admin2' ...
Copying files from `/etc/skel' ...
New password: 
Retype new password: 
passwd: password updated successfully
Changing the user information for admin2
Enter the new value, or press ENTER for the default
	Full Name []: 
	Room Number []: 
	Work Phone []: 
	Home Phone []: 
	Other []: 
Is the information correct? [Y/n] y
root@web-info:~# usermod -aG sudo admin2